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惯量比的变化对伺服电机的影响

 如图所示:
 
上图曲线:

(1)实际速度曲线:就是电机运转速度。
(2)位置指令速度曲线:就是在位置控制时,电子齿轮比之后的给定的参数。
(3)转矩指令曲线:电流环控制器输入输出就是转矩指令。
(4)指令位置偏差曲线:就是编码器经电子齿轮比逆转换之后与输入置位脉动之差是指令位置偏差。

惯量比推定前,惯量比设置为2.50,以上四个参数都有很大的振荡波动。
惯量比推定后,惯量比设置为10.36,以上四个参数都平稳


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作者:丁先群
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